В Н Гололобов - Беспилотники для любознательных

Гололобов В.Н. Ульянов В.И.

5

!<

SZ
ГО

о
L fi

2
ос

для любознательных
ПРОСТО)
Осложном.

|5»и,к^мерл MjX С 4 0 0 /

( ДОСТАВ»

760 руб.
—1
яявш

22 руб.

0 ближайшая даст»

VD

пщ ня
V о(ч|'о>

•f fi-Hw.c',

W u e i ib fa ry
(.(»’ A'tJs ! Л / 1Ш < i» * v K O r > tin - A n lu m u

!h r* W jr.u y y f l.w s yn u !u /

Ч'»еГ*< Ч,- ’4 b y Hii ' t >‘ j;i tn ,f ■IU"*.1.« „ i.,isr ! 0 On1AkH pin :in» Ai^win-t ilff- k ' U i i f f j M ) VhfliUiS Au’,:r,1)Л}.

«

,4иИ'1

jлепитьАпМпоипо13
] .„ 1/ор.
Купи it,

:'!)•'.)

28/Т*
I I|iiiTii §«**©§ т а т я *

11111Г... .... "..
М , «»'*«!*/

(,«f г!>Л1

~*f~ $ / \(& -■*-,

V

Рис. 15.10. Результат поиска в Интернете

Глава 15. Приручаем модуль трехосевого гироскопа и акселерометра

163

Новичок: В комментариях дальше упоминается еще что-то,

что это?
Не знаю, что и сказать. Похоже, гироскоп дает не только
координаты в плоскости, но и координаты в пространстве — в
комментариях упоминается гравитация.
Вероятно, следует обратиться к описанию модуля гиро­
скопа, нужно внимательнее прочитать все, что написано в про­
грамме. Это правильный подход. Однако я пока не собираюсь
программировать Arduino для полетов, поэтому хочу найти
что-то более простое и понятное.
Введя в строку поиска на Яндексе arduino mpu6050, я обна­
руживаю такой вариант (рис. 15.10).
Может быть, и вам пригодится ссылка на этот ресурс [22].
Автор урока использует другую библиотеку, добавив ссылку на
нее в свой рассказ. Я скачиваю библиотеку, провожу манипуля­
ции, чтобы превратить ее в zip-файл, который легко импорти­
руется в программу Arduino.
ПРИМЕЧАНИЕ.

Среди установленных ранее библиотек появля­
ется новая, которую я назвал Kalman, когда архи­
вировал содержимое скачанных файлов.
Есть и пример, но он ориентирован на вывод данных через
интерфейс PC на дисплей, библиотеки которого у меня нет.
Но автор урока предлагает свою программу, которую можно
скачать на его странице. Что я и делаю. Хотелось бы сказать: к
своему удовольствию. Но нет.
Предыдущая программа что-то «зацепила» в настройках
модуля MPU-6050, отчего монитор порта показывает мне одно
и то же, как я не меняю положение модуля (рис. 15.11).

Новичок: Придется, видимо, разбираться. Или нет?

Беспилотники для любознательных

164

Х:27 Y:49
Х:27 У:49
Х:27 Y:49
Х:27 Y:49
Х:27 Y:49
Х:27 Y:49
Х:27 Y:49

Рис. 15.11. Работа программы из урока

Будем разбираться. Читая обсуждение статьи, я вижу, что не
только у меня все так плохо, у других не лучше. Один из участ­
ников обсуждения предлагает исправленный код программы:
♦include
♦include «Kalman.h»
Kalman kalmanX;
Kalman kalmanY;
uint8_t IMUAddress = 0x68;
/* IMU Data */
int var;
intl6_t accX;
intl6_t accY;
intl6_t accZ;
intl6_t tempRaw;
intl6_t gyroX;
intl6_t gyroY;
intl6_t gyroZ;
double accXangle; // Расчет углов, используя акселерометр
double accYangle;
double temp;
double gyroXangle = 180; // Расчет углов, используя гироскоп

Глава 15. Приручаем модуль трехосевого гироскопа и акселерометра

165

double gyroYangle = 180;
double compAngleX = 180; // Расчет углов, используя компас
double compAngleY = 180;
double kalAngleX; // Расчет углов с фильтром Kalman
double kalAngleY;
uint32_t timer;
void setup() {
Wire.begin();
Serial.begin(9600);
i2cWrite(ОхбВ,0x00); // Запрещаем ждущий режим
kalmanX.setAngle(180); // Задаем начальные углы
kalmanY.setAngle(180);
timer = micros();
var=0;

}
void loop() {
while (var= 0.0) Serial.print(« «); // добавим пробел для
// положительных значений
Serial.print(а,1);
Serial.print(« meters, «);
if (a >= 0.0) Serial.print(« «); // добавим пробел для
// положительных значений
Serial.print(а*3.28084,0);
Serial.println(« feet»);
delay(500);

}
double getPressure()

{
char status;
double T,P,p0,a;
/ / В ы должны вначале выполнить измерение-температуры,
// чтобы выполнить чтение давления.
// Начинаем измерение температуры:
// Если запрос успешен, требуется некоторое количество ms,
// чтобы дождаться ответа.
// Если запрос неудачен, вернется 0.
status = pressure.startTemperature();
if (status != 0)

{
// Ждем завершения измерения:
delay(status);
//
//
//
//

Извлекаем завершенное измерение температуры:
Заметьте, что измерение сохраняется в переменной Т.
Используйте '&Т' для передачи адреса Т в функцию.
Функция возвращает 1,если все удачно, и 0, если нет.

status = pressure.getTemperature(Т);

Глава 17. Высота полета или модуль барометра

187

if (status != 0)

{
//
//
//
//
//

Начинаем измерение давления:
Параметр является установкой дискредитации, от 0 до 3
(выше разрешение, дольше ждать).
Если запрос удачен, возвращается количество ms ожидания.
Если запрос неудачен,возвращается 0.

status = --">