журнал «Информатика и образование» - Информатика и образование 2022 №04

распознавания. Сохранить настройки
и проверить распознавание кубика по светодиоду
состояния.
2. Настроить МТЗ TrackingCam на распознавание
трех-пяти однотонных объектов, различных по цвету
и по форме. Сохранить настройки и проверить распознавание по светодиоду состояния.
3. Настроить МТЗ TrackingCam на распознавание
объекта, комбинированного из: а) двух шариков
разных цветов; б) трех составляющих: двух кубиков
разных цветов и шарика, не совпадающего с кубиками цвета. Сохранить настройки и проверить распознавание по светодиоду состояния.
Контрольные вопросы
1. Что такое техническое зрение?
2. Каково разрешение матрицы на цифровой
камере модуля МТЗ TrackingCam?
3. Какие интерфейсы для связи устройств реализованы на МТЗ TrackingCam?
4. Сколько различных одноцветных образов можно сохранить в МТЗ TrackingCam?

40

5. Какой архив нужно скачать и с какого сайта
для первоначальной настройки и дальнейшей работы
с МТЗ TrackingCam?
6. Как нужно сохранять уже настроенный образ
объекта в память МТЗ TrackingCam?
7. Какие параметры объекта используются для
настройки и распознавания его образа в МТЗ TrackingCam?
8. На что указывают светло-голубой и зеленый
цвета светодиода состояния на МТЗ TrackingCam?

4. Использование модуля технического
зрения в робототехнических проектах
на базе микроконтроллерной платформы
Arduino (лабораторная работа)
Цель: подключить МТЗ TrackingCam к микроконтроллерной платформе Arduino и использовать
параметры распознавания из МТЗ в проекте слежения робомобиля за конкретным объектом.
Оборудование: компьютер с доступом в интернет,
модуль технического зрения TrackingCam, предметы для опытов по распознаванию: кубики и шары
разных цветов, микроконтроллерная плата Arduino
MEGA или UNO и двухколесный робомобиль Arduino
с моторами постоянного тока и платой управления,
соединительные провода.
Теоретические сведения. На плате МТЗ TrackingCam расположен разъем DC3-10P (рис. 6), в котором
реализованы три стандартных интерфейса UART,
I2C и SPI для подключения модуля к микроконтроллерным платам, например, Arduino MEGA или
Arduino UNO. На плате МТЗ рядом с разъемом интерфейсов указано назначение всех контактов. Для
определения нумерации контактов нужно расположить разъем, вертикально повернув прорез в корпусе
разъема влево, тогда нумерация контактов читается

Рис. 6. Назначение контактов интерфейсного разъема
МТЗ TrackingCam
Fig. 6. Pin assignment of OC TrackingCam interface connector

Abdulgalimov G. L., Kosino O. A., Gogoldanova K. V. Computer vision: A practicum…

2022;37(4):34–45

ISSN 0234-0453 • INFORMATICS AND EDUCATION • 2022 • Volume 37 No 4
слева направо и сверху вниз (рис. 6). Контакты 2
и 4 предназначены для питания модуля, причем
контакт 2 — это +5В (Vcc), а контакт 4 — «Земля»
(Gnd). Контакты 1 и 3 используются для вывода напряжения 5 вольт из модуля для питания другого
устройства, обычно эти контакты не применяются,
чтобы не перегружать модуль.
Рассмотрим порядок соединения модуля технического зрения и платы Arduino по интерфейсам
UART, I2C и SPI. В таблице отражены соответствия
контактов на МТЗ и на плате Arduino.
Таблица/ Table

Соответствия интерфейсных контактов
на плате Arduino и на МТЗ
Correspondence of interface connector contacts
on the Arduino board and with overcurrent protection
UART

I2C

SPI

Arduino

МТЗ

Arduino

МТЗ

Arduino

МТЗ

TX1
RX1

RX
TX

SCL
SDA

IC0
ID1

MISO
MOSI
SCK
SS

TX
RX
SCK
SNS

Далее кратко поясним особенности использования этих интерфейсов в проектах.
UART (Universal Asynchronous Receiver-Transmitter) — универсальный асинхронный приемопередатчик для организации связи между цифровыми
устройствами со скоростью передачи данных до
2 Мбит/с. UART использует две двунаправленные линии связи RX и TX. Причем RX от передатчика сое­
диняется с TX приемника, а TX передатчика — с RX
приемника. Так, один интерфейс UART может быть
использован для связи только одной пары устройств
между собой. В плату Arduino UNO встроен только
один интерфейс UART (на цифровых портах под номерами 0 и 1), а на плате Arduino MEGA реализованы
четыре интерфейса UART (на контактах: 0–1, 19–18,
17–16 и 15–14). Следует заметить, что «Монитор
порта» в Arduino IDE работает по интерфейсу UART.
Поэтому если в Arduino-проекте используется «Монитор порта», то единственный интерфейс окажется
занят. И если в проекте кроме «Монитора порта»
требуется использование UART для подключения
различных датчиков и модулей (типа МТЗ), то нужно
выбрать плату Arduino MEGA, в котором реализовано до четырех интерфейсов UART.
I2C (IIC — ай ту си) --">