журнал «Информатика и образование» - Информатика и образование 2022 №04

перейти в меню «Инструменты» и настроить соответственно «Порт» и «Плата».
7. Открыть встроенный пример для отображения
параметров распознанного объекта в «Мониторе
порта»: Файл → Примеры → TrackingCamI2C →
readBlobs. Загрузить скетч в плату Arduino: Скетч
→ Загрузка. В нижней части окна Arduino IDE появится сообщение: «Загрузка завершена».
8. Запустить Монитор порта (в меню Инструменты), выставить скорость 115200 бод, т. е. такую же
скорость, какая объявлена в скетче. Проверить
параметры распознавания шарика, которые отобра-

жаются в «Мониторе порта», и определить, какие
параметры соответствуют разным переменным из
скетча, например, чему равны значения параметров
area, сх, cy и др.
9. Выставить шарик перед камерой прямо по центру на расстоянии 10 см. Перейти в «Монитор порта»,
остановить «Автопрокрутку» (убрав галочку в нижней части окна) и скопировать или переписать все
числовые значения параметров распознавания с соответствующими переменными и с их названиями.
Тренировочное задание 2. Закрепить МТЗ
TrackingCam на двухколесный робомобиль на базе
платы Arduino; подключить модуль к плате Arduino
по интерфейсу I2C; настроить МТЗ на распознавание
оранжевого шарика; разработать программу (скетч)
для следования робомобиля за распознаваемым объектом, т. е. за оранжевым шариком.
Для решения этого задания нужно выполнить
следующие действия:
1. Собрать двухколесный робомобиль на базе
платы Arduino UNO или MEGA с двумя двигателями
постоянного тока и платой управления для двигателей на основе драйвера L298N; замкнув перемычки
на плате управления, задать режим без регулирования скорости вращения двигателей; для управления
направлением вращения двигателей использовать
следующие цифровые порты на плате Arduino: IN14, IN2-5, IN3-10, IN4-11.
2. Установить МТЗ TrackingCam на робомобиль
на высоте 10–20 см от уровня пола и под небольшим
наклоном (30–40°); соединить МТЗ и плату Arduino
по интерфейсу I2C, пользуясь таблицей и схемой
платы Arduino; соединить провода питания: 5v на
Arduino и +5 на МТЗ, а также GND на Arduino и «–»
на МТЗ.
3. Настроить МТЗ TrackingCam на распознавание
оранжевого шарика, выставленного в центре кадра
перед камерой на расстоянии 10 см.
4. Подключить плату Arduino на робомобиле
к компьютеру и запустить среду разработки Arduino
IDE; набрать следующий скетч для платы Arduino
UNO или MEGA, откомпилировать и загрузить в плату Arduino на робомобиле:

#include "TrackingCamI2C.h" //Подключение библиотеки для интерфейса I2C
TrackingCamI2C trackingCam; //Объявление переменной trackingCam
void setup() {
trackingCam.init(51, 400000); //Установка настроек интерфейса I2C
pinMode(4,OUTPUT); pinMode(5,OUTPUT); //Объявление портов 1 мотора
pinMode(10,OUTPUT); pinMode(11,OUTPUT) ); //Объявление портов 2 мотора
}
void loop() {
int n = trackingCam.readBlobs(1); //n-переменная хранения количества образов
int a = trackingCam.blob[0].area; //a-переменная площади образа
int c = trackingCam.blob[0].cx; //c-переменная координаты по горизонтали
if(n==0){a=0;c=0;} //если нет распознанных образов, то сброс значений а и с
digitalWrite(4,LOW); digitalWrite(5,LOW) ; // стоп моторов и сброс портов
digitalWrite(10,LOW) digitalWrite(11,LOW);

42

Abdulgalimov G. L., Kosino O. A., Gogoldanova K. V. Computer vision: A practicum…

2022;37(4):34–45

ISSN 0234-0453 • INFORMATICS AND EDUCATION • 2022 • Volume 37 No 4
delay(200);
if(a145 && c --">