Дэнни Стейпл - Устройство и программирование автономных роботов

шасси........................................................................................106
Размер..........................................................................................................106
Количество колес.........................................................................................107
Колеса и двигатели......................................................................................108
Простота.......................................................................................................109
Стоимость....................................................................................................110
Заключение.................................................................................................110
Выбор платы контроллера двигателя.............................................................110
Степень интеграции....................................................................................111
Использование контактов...........................................................................111
Размер..........................................................................................................112
Пайка............................................................................................................113
Силовой источник питания........................................................................113
Способы подключения................................................................................113
Заключение..................................................................................................114
Питание робота................................................................................................115
Проверка компоновки.....................................................................................117
Сборка основания............................................................................................120

8



Оглавление

Установка диска энкодера...........................................................................122
Установка двигателя с помощью опор.......................................................122
Установка поворотного колеса...................................................................124
Установка ведущих колес............................................................................125
Прокладка проводов...................................................................................126
Установка Raspberry Pi................................................................................127
Установка источников питания..................................................................128
Готовое основание для робота....................................................................130
Подключение двигателей к Raspberry Pi........................................................131
Подключение проводов к HAT-плате.........................................................132
Автономное питание..................................................................................134
Выводы.............................................................................................................136
Задание.............................................................................................................137
Дополнительные материалы..........................................................................137

Глава 7. Движение и повороты – код на Python
для управления двигателями........................................................138
Технические требования.................................................................................138
Разработка кода для проверки двигателей...................................................139
Подготовка библиотек.................................................................................139
Тест – обнаружение HAT-платы двигателя................................................139
Тест – демонстрация работы двигателей...................................................141
Устранение неполадок................................................................................142
Как работает код..........................................................................................142
Рулевое управление робота............................................................................144
Типы рулевого управления.........................................................................144
Рулевое управление нашего робота...........................................................147
Создание объекта Robot – код для взаимодействия с роботом....................148
Для чего нужен объект?...............................................................................149
Что мы поместим в объект?........................................................................150
Разработка сценария для следования по заданной траектории..................154
Выводы.............................................................................................................157
Задание.............................................................................................................157
Дополнительные материалы..........................................................................157

Глава 8. Код на Python для работы с датчиками расстояния......158
Технические требования.................................................................................158
Выбор между оптическими и ультразвуковыми дальномерами.................159
Оптические дальномеры................................................................................160
Ультразвуковые дальномеры......................................................................160
Логические уровни и трансляторы логических уровней..........................161
Зачем использовать два датчика?..............................................................164
Подключение ультразвуковых дальномеров и обработка
получаемых ими данных................................................................................165
Установка датчиков на шасси.....................................................................165
Подключение выключателя питания.........................................................167

Оглавление 

9

Подключение --">